Как научить собаку не бояться улицы и всего

Она очень сильно боится улицы, когда выходим за зону комфорта её, гуляем по одному маршруту каждый день и все равно боимся, когда боится начинает сильно дёргать и пытаться убежать (переключать внимание не удаётся никак, вкусняшку тоже не берет )

Два пути:
1. через привыкание — гулять-гулять-гулять, причем разными маршрутами. Каждый выгул предлагать лакомство, причем не только тогда, когда уже паника-паника).
2. исправление текущих ошибок содержания — консультация зоопсихолога в помощь.
В идеале берете консультацию, все исправляете, параллельно работаете через привыкание.

Лакомства она берет там где ей не страшно, начинаем постепенно вести к местам другим и сразу давать лакомство, говорить много с ней, то потом это перестаёт помогать, стоит вернуться обратно то все хорошо сразу

Это нормально. Через привыкание так и делается: сначала не берет в новых местах; когда много раз туда сходите, она постепенно привыкнет и начнет брать. Когда начинает брать, значит — уже не страшно там.
Это все долго происходит.