Взрослая собака кусается

3 года назад подобрали собаку с улицы, которой на тот момент по заключению ветеринара было 2.5 года, собака на протяжении этих 3 лет с нами проявляет агрессию, а именно уже неоднократно кусала всех членов семьи в разных ситуациях, кусает сильно глубоко с долгозаживающими ранами, первый раз укусила дочь, когда она играла с ней в мяч, просто в момент вцепилась в руку и начала рвать, потом кусала мужа неоднократно, когда он пытался помыть ей лапы в ванной ( мыться не любит совсем, лапы после прогулки моем только в наморднике, при этом собака рычит и скалится), меня кусала когда мы выходили на прогулку, я пыталась в подъезде взять ее на руки, она укусила меня за руку достаточно глубоко, помимо этого у собаки есть свои загоны, например по утрам(она спит с нами) иногда просыпается в хорошем настроении, лезет, чтоб погладил, облизывает всех, а иногда встаёт и уходит на свою лежанку, поджав уши ( это означает, что трогать ее не нужно, а то укусит) или например иногда лежитя подойдёшь погладить, она тоже встаёт, поджимает уши и уходит, сегодня она снова укусила дочь, сильно, за ногу, лежала с ней на кровати, потом встала и хотела уйти, в этот момент дочь позвала собаку по имени и сказала, чтоб она не уходила, одновременно опускала согнутую в колени ногу, в этот момент собака подскочила, зарычала и вцепилась в ногу. Собаку любимая привыкли к ней, лишний раз стараемся не трогать, не обижаем, часто приходя с улицы она забивается под кровать чтобы не мыть лапы после улицы, мы не трогаем её, думаем ну не хочет, ладно, но на самом деле мы уже устали от ее загонов, устали от ее укусов и последствий и не знаем что делать, помогите пожалуйста.