Робот пылесос

Здравствуйте.Может подскажите что с моим Дрим ф9.Ездил убирал полтора года как вдруг отказывается ехать прямо.Только ка по контуру.Если раньше убирал комнату за 10 минут то сейчас заряда полного не хватает.Дистанционно прямо едет от смартфона.На док станцию тоже возвращается прямо,а убираться не хочет 20 сантимов и по контуру.Сбрасывал настройки до заводских.Калибровал датчики.НЕТ не хочет прямо ехать сам.Подскажите что с ним? Александр