Принятие наследства через 20 лет

Здравствуйте, отец умер 20 лет назад. Дом, который остался после отца, сейчас я хочу оформить на себя. Я в этом доме постоянно проживаю и прописан. Хочу оформить право собственности путем принятия наследства. Подскажите, пожалуйста, можно ли это сделать через нотариуса или только через суд?